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‎docs/align_depth_color_CN.MD

Lines changed: 40 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,40 @@
1+
## 深度图像与彩色图像的对齐
2+
3+
本节介绍如何在ROS中将深度图像与彩色图像对齐，以创建叠加图像。这对于需要同步不同传感器模态的视觉信息的应用来说非常有用。
4+
5+
### 深度与彩色图像对齐和查看的命令
6+
7+
1. **基础的深度到彩色对齐：**
8+
9+
要将深度图像简单对齐到彩色图像，请使用以下命令：
10+
11+
```bash
12+
roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch depth_registration:=true
13+
```
14+
15+
这个命令启用了深度注册功能，但不会打开视图窗口。
16+
17+
2. **查看深度与彩色叠加：**
18+
19+
如果你想查看深度图像和彩色图像的叠加效果，可以使用以下命令来启用视图窗口：
20+
21+
```bash
22+
roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch depth_registration:=true enable_d2c_viewer:=true
23+
```
24+
25+
该命令会启动带有深度到彩色注册的相机节点，并打开一个视图窗口显示叠加图像。
26+
27+
### 在RViz中选择主题
28+
29+
为了在RViz中可视化对齐后的图像：
30+
31+
1. 在运行以上任一命令后启动RViz。
32+
2. 选择显示深度到彩色叠加图像的主题。下图显示了如何选择主题：
33+
34+
![选择深度到彩色叠加的主题](./images/image3.png)
35+
36+
### 深度到彩色叠加的示例图
37+
38+
选择了正确的主题后，在RViz中你将能看到深度与彩色叠加的图像。下面是一个可能的示例图：
39+
40+
![深度到彩色叠加图像示例](./images/image4.jpg)

‎docs/multi_camera.MD

Lines changed: 0 additions & 4 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -1,7 +1,3 @@
1-
Here's a revised version of the document tailored for using multiple Orbbec cameras in a ROS 1 environment:
2-
3-
---
4-
51
## Using Multiple Cameras with the Orbbec ROS Package
62

73
This section describes how to configure and use multiple Orbbec cameras simultaneously in a ROS 1 environment.

‎docs/multi_camera_CN.MD

Lines changed: 85 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,85 @@
1+
## 使用Orbbec ROS包配置多个摄像头
2+
3+
本节描述了如何在ROS 1环境中配置和使用多个Orbbec摄像头。
4+
5+
### 识别摄像头USB端口
6+
7+
#### 列出已连接摄像头的脚本
8+
9+
为了确定摄像头连接到哪些USB端口，您可以使用以下bash脚本。此脚本列出了连接到系统的所有Orbbec设备及其USB端口和序列号。
10+
11+
```bash
12+
#!/bin/bash
13+
14+
VID="2bc5"
15+
16+
for dev in /sys/bus/usb/devices/*; do
17+
if [ -e "$dev/idVendor" ]; then
18+
vid=$(cat "$dev/idVendor")
19+
if [ "$vid" == "${VID}" ]; then
20+
port=$(basename $dev)
21+
product=$(cat "$dev/product" 2>/dev/null) # 产品名称
22+
serial=$(cat "$dev/serial" 2>/dev/null) # 序列号
23+
echo "找到Orbbec设备 $product，usb端口 $port，序列号 $serial"
24+
fi
25+
fi
26+
done
27+
```
28+
29+
将此脚本保存到文件中，并在终端执行它以输出连接的摄像头列表。
30+
或者您可以运行以下命令来列出所有连接的Orbbec摄像头：
31+
32+
```bash
33+
rosrun orbbec_camera list_ob_devices.sh
34+
```
35+
36+
### 启动多个摄像头
37+
38+
#### 多摄像头启动设置
39+
40+
您可以通过为每个摄像头指定不同的USB端口来启动多个摄像头。以下是一个使用ROS 1启动系统启动两个具有个别配置的摄像头的示例XML文件。
41+
42+
```XML
43+
<launch>
44+
<include file="$(find orbbec_camera)/launch/gemini_330_series.launch">
45+
<arg name="camera_name" value="camera_01"/>
46+
<arg name="usb_port" value="2-3.4.4.4.1"/>
47+
<arg name="device_num" value="2"/>
48+
<arg name="sync_mode" value="free_run"/>
49+
</include>
50+
51+
<include file="$(find orbbec_camera)/launch/gemini_330_series.launch">
52+
<arg name="camera_name" value="camera_02"/>
53+
<arg name="usb_port" value="2-3.4.4.4.3"/>
54+
<arg name="device_num" value="2"/>
55+
<arg name="sync_mode" value="free_run"/>
56+
</include>
57+
</launch>
58+
```
59+
60+
#### 运行启动文件
61+
62+
要执行多摄像头的启动配置，请使用命令：
63+
64+
```bash
65+
roslaunch orbbec_camera multi_camera.launch
66+
```
67+
68+
### 配置多摄像头的TF树
69+
70+
#### 两个摄像头的TF配置示例
71+
72+
使用多个摄像头时，校准它们并为每个摄像头发布一个静态TF树是必不可少的。以下ROS 1 XML启动配置基于您的校准结果设置TF树：
73+
74+
```XML
75+
<launch>
76+
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_01_tf" args="0 0 0 0 0 0 base_link camera_01_link" />
77+
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_02_tf" args="0 0 0 0 0 0 base_link camera_02_link" />
78+
</launch>
79+
```
80+
81+
将此配置保存为Orbbec摄像头包的启动目录中的`multi_camera_tf.launch`。要运行它，使用：
82+
83+
```bash
84+
roslaunch orbbec_camera multi_camera_tf.launch
85+
```

‎docs/point_cloud_CN.MD

Lines changed: 53 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,53 @@
1+
## 在ROS 1中启用和可视化点云
2+
3+
本节演示如何从摄像头节点启用点云数据输出，并使用RViz进行可视化，类似于在[启动摄像头节点](./start_camera_node.MD)文档中讨论的初始摄像头节点设置。
4+
5+
### 启用深度点云
6+
7+
#### 启用深度点云的命令
8+
9+
要激活深度信息的点云数据流，请使用以下命令：
10+
11+
```bash
12+
roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch enable_point_cloud:=true
13+
```
14+
15+
#### 在RViz中可视化深度点云
16+
17+
运行上述命令后，执行以下步骤以可视化深度点云：
18+
19+
1. 打开RViz。
20+
2. 添加一个`PointCloud2`显示。
21+
3. 选择`/camera/depth/points`主题进行可视化。
22+
4. 将固定框架设置为`camera_link`以正确对齐数据。
23+
24+
##### 示例可视化
25+
26+
这是在RViz中深度点云可能的样子：
27+
28+
![深度点云可视化](./images/image5.jpg)
29+
30+
### 启用彩色点云
31+
32+
#### 启用彩色点云的命令
33+
34+
要启用彩色点云功能，请输入以下命令：
35+
36+
```bash
37+
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true
38+
```
39+
40+
#### 在RViz中可视化彩色点云
41+
42+
要可视化彩色点云数据：
43+
44+
1. 执行命令后启动RViz。
45+
2. 添加一个`PointCloud2`显示面板。
46+
3. 从列表中选择`/camera/depth_registered/points`主题。
47+
4. 确保固定框架设置为`camera_link`。
48+
49+
##### 示例可视化
50+
51+
RViz中彩色点云的结果应该类似于此：
52+
53+
![彩色点云可视化](./images/image6.jpg)

‎docs/start_camera_node_CN.MD

Lines changed: 82 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,82 @@
1+
## 在ROS中启动摄像头节点
2+
3+
本指南提供了如何使用ROS启动启用彩色点云功能的摄像头节点的说明。
4+
5+
### 启动节点的命令
6+
7+
要启动摄像头节点，请在终端执行以下命令：
8+
9+
```bash
10+
roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch enable_colored_point_cloud:=true enable_left_ir:=true enable_right_ir:=true
11+
```
12+
13+
此命令启动摄像头节点并启用彩色点云。
14+
15+
### 发布的主题
16+
17+
一旦摄像头节点运行，它将在多个ROS主题上发布数据。以下是可用主题的列表：
18+
19+
- **IMU数据和信息：**
20+
- `camera/accel/imu_info`
21+
- `camera/gyro/imu_info`
22+
- `camera/gyro_accel/sample`
23+
24+
- **彩色摄像头主题：**
25+
- `/camera/color/camera_info`
26+
- `/camera/color/image_raw`
27+
- `/camera/color/image_raw/compressed`
28+
- `/camera/color/image_raw/compressedDepth`
29+
- `/camera/color/image_raw/theora`
30+
- `/camera/color/metadata`
31+
32+
- **深度摄像头主题：**
33+
- `/camera/depth/camera_info`
34+
- `/camera/depth/image_raw`
35+
- `/camera/depth/image_raw/compressed`
36+
- `/camera/depth/image_raw/compressedDepth`
37+
- `/camera/depth/image_raw/theora`
38+
- `/camera/depth/metadata`
39+
- `/camera/depth/points`
40+
- `/camera/depth_filter_status`
41+
- `/camera/depth_registered/points`
42+
- `/camera/depth_to_color`
43+
- `/camera/depth_to_left_ir`
44+
- `/camera/depth_to_right_ir`
45+
46+
- **红外摄像头主题：**
47+
- `/camera/left_ir/camera_info`
48+
- `/camera/left_ir/image_raw`
49+
- `/camera/left_ir/image_raw/compressed`
50+
- `/camera/left_ir/image_raw/compressedDepth`
51+
- `/camera/left_ir/image_raw/theora`
52+
- `/camera/left_ir/metadata`
53+
- `/camera/right_ir/camera_info`
54+
- `/camera/right_ir/image_raw`
55+
- `/camera/right_ir/image_raw/compressed`
56+
- `/camera/right_ir/image_raw/compressedDepth`
57+
- `/camera/right_ir/image_raw/theora`
58+
- `/camera/right_ir/metadata`
59+
60+
- **其他主题：**
61+
- `/diagnostics`
62+
- `/parameter_events`
63+
- `/rosout`
64+
- `/rosout_agg`
65+
66+
### 在RViz中可视化数据
67+
68+
要查看PointCloud或图像数据，请使用RViz：
69+
70+
1. 启动RViz。
71+
2. 从已发布主题列表中选择您希望可视化的主题。
72+
3. 将选定的主题添加到RViz以开始查看数据。
73+
74+
### 示例可视化
75+
76+
以下是在RViz中可视化可能出现的示例：
77+
78+
- **点云可视化**
79+
![点云视图](./images/image1.jpg)
80+
81+
- **图像数据可视化**
82+
![图像数据视图](./images/image2.jpg)

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